Robot Line follower

Robot line follower mungkin orang menyangka bahwa membuat robot itu susah tetapi sebenarnya tidk begitu susah cuma butuh niat, kemauan, sedikit usaha,biaya dan cari banyak informasi!
beberapahal yang menyusun robot adlah:
1. sensor sebagai pengindra robot/alat pendeteksi rangsang.
2. microkontroler sebagai otak robot.
3. driver motor yaitu pengerak robot.

A. sensor
Jenis-jenis sensor garis
􀂄Kombinasi IR LED dan Photodiode atau Phototransistor
􀂄Kombinasi LED superbright dan LDR
􀂄Optosensor: Photoreflektif sensor
􀂄Kamera
Karekteristik Sensor
Prinsip kerja sensor proximityTxRxTxRx
Prinsip Kerja Sensor Proximity
􀂄Sensor akan menerima lebih banyak cahaya bila obstacle mendekati warna putih
Prinsip kerja sensor Proximity
􀂄Bila garis terang maka sinyal LED dapat dipantulkan
􀂄Transistor menjadi aktif sehingga output mempunyai tegangan rendah (mendekati 0 Volt)
􀂄Sebaliknya output menjadi tinggi (mendekati 5 V)
Perhitungan sensor proximity􀂄Pembatas arus berfungsi menjaga arus LED dibawah arus maksimum􀂄VFsekitar 1.2 s.d. 1.3 volt
Perhitungan sensor proximity
􀂄Resistor beban RLmembatasi arus IEpada transistor
􀂄Jika VCC=5V dan IEsecara umum kira-kira 1mA maka:Ω===kmAIVRECCL515
Pengaturan Kepekaan Sensor
􀂄Berguna menentukan kepekaan sensor terhadap gelap/terang garis
Modifikasi rangkaian sensor
􀂄Tr2berfungsi membalikkan logika. Bila output Tr1 rendah maka Tr2 tinggi
􀂄Output yang cacat bisa diatasi dengan menambah-
kan kapasitor (C) atau gerbang schmitt inverter

Modifikasi rangkaian


13 Desember 2006
Workshop KRI / KRCI 2007
copyleft@hendri.eepis-its.edu paulus@eepisits.
edu 23
Pengaruh cahaya luar
􀂄Ada pengaruh cahaya tampak pada kinerja sensor
􀂄Beberapa cara
mengatasi:
1. Cover sensor
2. Menambahkan
tegangan offset
Pengaruh Jumlah sensor
􀂄Bekerja pada satu sisi(kiri/kanan)
􀂄Sensor hanya mengetahui gelap dan terang
􀂄Satu motor aktif jika gelap
􀂄Motor yang lain jika terang
􀂄Kemungkinan
􀂄0 –diluar garis
􀂄1-pada garis
Pengaruh Jumlah sensor􀂄Memisahkan kontrol sensor untuk setiap motor􀂄Tidak bisa membedakan berada digaris dan berada diluar garis􀂄Kompensasi menggunakan software􀂄00 –berada atau diluar garis􀂄01 –tepi kanan􀂄10 –tepi kiri􀂄11 –tidak digunakan kecuali sensor diletakkan didalam garis
Pengaruh Jumlah sensor
􀂄000 –di luar garis
􀂄001 –di kiri garis
􀂄010 –ditengah garis
􀂄011 –agak kekiri
􀂄100 –Ke kanan garis
􀂄101 –tidak digunakan (2 sensor di luar garis)
􀂄110 –agak ke kanan
􀂄111 –tidak digunakan( digunakan untuk melihat adanya persimpangan saat lomba)
Pengaruh Jumlah Sensor
􀂄00000 –Kehilangan garis / garis patah
􀂄00001 -Hampir diluar jalur, kemudikan ke kanan dan kurangin kecepatan
􀂄00011 –sensor terlalu ke kiri i, kemudikan ke kanan
􀂄00010 –sensor ke kiri, kemudikan ke kekanan
􀂄00110 –sensor agak kekiri, Kemudikan kekanan
􀂄00100 –di dalam jalur, tingkatkan kecepatan
􀂄01100 –sensor agak ke kanan, kemudikan ke kiri
􀂄01000 -sensor ke kanan, kemudikan ke kiri
􀂄11000 –sensor terlalu kekanan, kemudikan ke kiri
􀂄10000 –sensor hampir diluar jalur, kemudikan ke kiri dan kurangi kecepatan
􀂄11111 –ada simpangan
Penempatan Sensor Proximity
Terima kasih

B. mikrocontroler
mikrokontroler merupakan otak dari suatu robot. dimana qta dapat mengisi otak